9.28.2025 / 5분 읽기
10톤 메카넘 휠 AGV: 대차 작업장을 위한 자동화 물류 솔루션
개요
10톤 Mecanum 휠 전방향 AGV는 대차 청소 작업장용으로 설계되었습니다.
자기 내비게이션 기술과 전방향 이동 기능을 활용하여 좁은 공간에서 무거운 부품을 정확하고 효율적으로 자동 이송할 수 있어 작업장 물류 레이아웃을 최적화하고 청소 처리량을 늘릴 수 있습니다.
기본 매개변수
| 매개변수 카테고리 | 특정 지표 | 매개변수 값/설명 |
|---|---|---|
| 부하 용량 | 정격 부하 | 10,000kg(10톤) |
| 최대 부하(옵션) | 최대 20톤(맞춤형 버전) | |
| 드라이브 시스템 | 휠 유형 | 메카넘 휠 |
| 구동 휠 수 | 8륜 독립 구동 | |
| 모터 유형 | AC 서보 모터 | |
| 모션 성능 | 최대. 속도(완전 로드) | 30m/분 |
| 위치 정확도 | ±10mm 이상 | |
| 이동 모드 | 직선, 횡단, 대각선, 360° 즉석 회전 | |
| 내비게이션 시스템 | 기본 탐색 | 자기 테이프 안내 |
| 스테이션 식별 | 사전 프로그래밍된 자기 마커 식별 | |
| 전력 시스템 | 배터리 유형 | 리튬 인산철(LiFePO4) 배터리 |
| 지구력 | 두 개 이상의 교대근무 지원(특정 근무 조건에 따라 기간 달라짐) | |
| 물리적 크기 | 차량 치수 | 고객 요구 사항에 따라 맞춤화(팔레트 및 대차 치수에 맞게 조정) |
| 리프트 높이(해당되는 경우) | 120mm 범위 내에서 리프팅(언더캐리지형 모델의 경우) | |
| 안전 기능 | 장애물 회피 시스템 | 다단계 안전 보호(접촉 범퍼, 레이저/초음파 장애물 감지) |
| 시스템 안전 | 다중 알람 보호(과전류, 과전압, 위치 편차, 과열 등) |
작동 방식
AGV는 자기 센서를 통해 자기 테이프 경로를 따라 이동합니다.
제어 시스템(퍼지 PID 알고리즘 사용)은 8개의 메카넘 휠을 구동하여 모든 방향의 모션 벡터를 합성하여 유연하고 정밀한 전방향 이동과 워크스테이션에서의 정확한 도킹을 실현합니다.
도전 과제
- 좁은 공간에서 높은 적재 용량과 기동성 사이의 충돌.
- 무거운 하중에서도 정확한 포지셔닝과 모션 안정성을 확보합니다.
- 작업장 환경(예: 물, 기름 얼룩)에서의 신뢰성 보장.
- 여러 AGV의 효율적인 조율된 스케줄링.
솔루션
- 하중을 분산하고 차량 크기를 줄이기 위해 8륜 독립형 메카넘 휠 시스템을 구현했습니다.
- 적응형 조정을 위해 퍼지 PID 제어 알고리즘을 적용하여 위치 정확도와 안정성을 향상시켰습니다.
- 열악한 환경에 적합하도록 IP54 등급의 주요 부품과 내마모성 휠 소재를 사용했습니다.
- 다중 AGV 경로 계획 및 작업 조정을 위한 중앙 지령 시스템을 배포했습니다.
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